​インバータ音の出るコントローラーの製作

#include<avr/io.h>
#include<math.h>
int vale;
float frq,frqt;
float duty;
float val=0;
void setup() {
 
  pinMode(3,INPUT_PULLUP);
  pinMode(9,OUTPUT);
  pinMode(10,OUTPUT);
  pinMode(2,INPUT);
  pinMode(11,INPUT);
  pinMode(8,INPUT);
  pinMode(13,OUTPUT);
  digitalWrite(13,HIGH);
  pinMode(12,OUTPUT);
   
    TCCR1A = 0b01100001; //ATmega328のpwm設定1
    TCCR1B = 0b00010010; //ATmega328のpwm設定2
 
}

void loop() {
    
   //モータの回転速度に関する変数***********************************************
   //vale:ボリュームの読み取り値の格納
   //val:モータ回転にかかわる内部変数(duty比をどれくらいにするかの変数)
   vale=analogRead(A0);//ボリュームの値の読み取り
   if(vale>=val){ 
   val=val+0.0078; //加速度のの設定、数字を変えると加速度が変化
   }
   if(vale<=5&&vale>=0){
   if(val>=0){
   val=val-0.0078;
   }
   }
   duty=(float)val/1024; //duty比計算

  

  //ここからインバータ音の動作に関して

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  //     音の変更はこの枠より下を書き換え

  //     音タイプ公開中:

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   if(vale>=val){　　　　　 //減速しているのか加速しているのかを内部変数によって判定
   if(val>=0&&val<=10){　//モータ回転にかかわる内部変数(val)によって音を出す範囲を指定
   frq=random(820,1280);//モーターから出す音の周波数(ここでは820～1280Hzの間でランダム,直接数値を入れてもその周波数の音が出ます)
   }
   
  if(val>=10&&val<180){
   duty=0.85*duty+0.12;　//モーターのリアクタンスの影響による急激な加減速を軽減するための計算。先に計算したduty比の補正
   frq=random(820,1280);
   }
   
  if(val>=180&&val<270){
   duty=0.94*duty+0.05;
   frqt=random(850*pow(val/180,1.53),1250*pow(val/180,1.135));//音が徐々に変化するときの計算(1次関数等に近似)+計////

//算結果をfrqtに格納

//計算式：(最初の周波数－最後の周波数)×val - (音の開始時のval×最後の周波数ー音の終了時のval×最初の周波数)

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//　　　　　音の最初のval－音の最後のvall　　　　　　　　　　　　音の最初のval－音の最後のvall　　
   frq=frqt;   
   }
 
  if(val>=270&&val<=1024){ 
   duty=0.6*duty;     
   frq=-(float)val*2*1.3*(660-1000)/754+405840/754;
   }
   
   }else{
   if(val>=0&&val<3){ 
   duty=duty;
   frq=400;
   }
   
   if(val>=3&&val<20){ 
   duty=duty+0.05;
   frq=400;
   }
   
   if(val>=20&&val<180){ 
   duty=0.9*duty+0.07;
   frq=random(2.8*val+344,5.3*val+294);
   }
   
   if(val>=180&&val<270){
   duty=duty;
   frq=random(850*pow(val/180,1.53),1250*pow(val/180,1.135));
   }
 
   if(val>=270&&val<=1024){
   duty=0.5*duty+0.05; 
   frq=-(float)val*2*1.3*(660-1000)/754+405840/754;  
   }
   }
   

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  //     音の変更はこの枠より上を書き換え

  //    

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   OCR1A = (unsigned int)(1000000 / frq);
   OCR1B = (unsigned int)(1000000 / frq * duty);
}